Bagaimanakah cara membuat robot otomatis dan apa yang dibutuhkan?
Pada pembahasan sebelumnya, kita sudah belajar prinsip sederhana kendali robot manual, yaitu menggunakan saklar 3 posisi untuk mengubah kutub tegangan baterai yang disalurkan ke motor DC sebagai penggerak robot. Tuas saklar masih digerakkan secara manual oleh kita manusia sebagai pengendali robot.
Kali ini, kita lanjutkan dengan prinsip sederhana kendali robot otomatis. Salah satu teknik dalam pengembangan teknologi adalah substitusi, yaitu mengganti bagian atau komponen yang fungsinya sama namun tekniknya berbeda. Cara kerja robot yang akan kita bangun di sini masih sama dengan sebelumnya, namun saklarnya kita ganti dengan limit-switch (kadang disebut juga micro-switch). Limit-switch sama seperti saklar pada umumnya, ada kaki-kaki untuk disambungkan ke sumber tegangan atau komponen lainnya dan ada tuas untuk mengubah kondisinya. Biasanya jumlah kakinya ada 3 yang diberi nama C, NO, dan NC. Tuasnya terhubung ke pegas sehingga setelah ditekan ia kembali ke posisi semula.
TAMIYA Wall Hugging Mouse.
Robot yang kita bangun ini termasuk kategori mobile-robot dengan teknik penjejak dinding (wall tracer). Teknik penjejak dinding merupakan salah satu teknik yang digunakan robot untuk mencari jalan dengan cara meraba dan berjalan mengikuti dinding. Jika tidak ada dinding, robot hanya berputar di tempat tidak tahu ke mana arah yang harus ditujunya. Tamiya, salah satu produsen mainan dari Jepang mengeluarkan produk dengan nama Wall Hugging Mouse yang menggunakan teknik ini. Disebut mouse atau tikus karena diinspirasi oleh jenis tikus yang berjalan menyusuri dan menjadikan dinding sebagai panduannya. Mahasuci Alloh Pencipta alam semesta dan ilmu pengetahuan. Setiap makhluk-Nya merupakan sumber inspirasi dan petunjuk bagi orang-orang yang berpikir. Tanpa adanya petunjuk-Nya, tentulah kita hanya berputar-putar saja tak tahu arah tujuan kehidupan ini.
Bahan yang kita butuhkan untuk membangun robot Wall Hugging Mouse sangatlah sederhana dan mudah diperoleh. Sebagai lokomotor kita butuh sepasang motor DC lengkap dengan rodanya yang bisa kita ambil dari mobil-mobilan seperti robot sebelumnya, dan sistem kendalinya sebuah limit-switch yang tuasnya diperpanjang dengan kawat (bisa menggunakan kawat dari klip kertas). Gambar Tamiya Wall Hugging Mouse dan skema terlampir untuk membantu menggambarkan bagaimana bentuk dan perakitannya.
Skema pembuatan robot tikus penjejak dinding.
Cara kerjanya sebagai berikut. Pada kondisi normal, yaitu ketika robot tidak menabrak dinding, listrik dari baterai disalurkan melalui limit-switch ke motor kanan karena yang terhubung pada kaki NC. Sesuai dengan namanya, NC (normally close) berarti secara normal tertutup atau tersambung sementara NO (normally open) berarti secara normal terbuka atau terputus. Karena motor kanan diberi listrik, maka ia menyala dan memutar roda. Roda berputar ke depan atau maju (jika terjadi sebaliknya, tukarlah letak kabel hijau dan hitam pada motor kanan). Karena roda kanan maju sementara roda kiri diam, maka robot bergerak belok kiri sampai menabrak dinding di sebelah kirinya. Antena atau kawat sebagai perpanjangan tuas limit-switch menyentuh dinding sehingga ia tertekan dan mengubah kondisi saklar. Yang semula tersambung (NC) menjadi terputus dan yang semula terputus (NO) menjadi tersambung. Maka, listrik yang semula dialirkan ke motor kanan berubah dialirkan ke motor kiri. Motor kanan terhenti dan motor kiri berputar. Karena yang berputar motor kiri, maka robot bergerak belok kanan menjauhi dinding mengakibatkan antena tidak lagi menyentuh dinding. Begitu antena terpisah dari dinding, saklar kembali ke posisi semula sehingga motor kanan lagi yang berputar dan motor kiri berhenti. Begitu seterusnya selama masih ada dinding. Bentuk antena yang dilengkungkan pada bagian depan untuk menyiasati dinding yang berbelok. Cobalah atur kelengkungan yang tepat sehingga robot dapat mengikuti berbagai sudut belokan dinding.
Arief A. Yudanarko, Pendiri Komunitas Kampung Robot
Rubrik Robotika Majalah Wisata Hati, Edisi 39/XIII/Maret 2014 M/Jumadil Ula 1435 H